Hinson_SE_ROS1_driver
-
文件大小: 26.3KB
-
文件大小: 107.8KB
-
文件大小: 107.6KB
-
文件大小: 108.2KB
-
文件大小: 20.6KB
1、防拖尾过滤功能
方法 : 在launch文件内修改对应参数 : "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
说明 : 以shadows_filter_traverse_step为步长，遍历雷达数据。每次搜索遍历点的后shadows_filter_window个点，若两者的垂直夹角小于shadows_filter_min_angle，或者大于shadows_filter_max_angle时，则将较长的点设置为60.001m
1.当shadows_filter_level为-1时，按照具体参数配置过滤算法
1)shadows_filter_max_angle : 筛选的夹角最大值
2)shadows_filter_min_angle : 筛选的夹角最小值
3)shadows_filter_traverse_step : 遍历点数的步长(每n个点检测一次)
4)shadows_filter_window : 搜索窗口大小(检测遍历点的后n个值)
2.当shadows_filter_level为0时，忽略参数设置，不增加防拖尾过滤功能
3.当shadows_filter_level为1时，过滤速度较快，筛选角度大
4.当shadows_filter_level为2时，过滤速度较慢，筛选角度大
5.当shadows_filter_level为3时，过滤速度较慢，筛选角度小
6.若launch文件没有设置以上参数，则默认如下：
1)shadows_filter_level:-1 # 按照具体参数配置防拖尾过滤器
2)shadows_filter_max_angle:175 # 筛选的夹角最大值为175度
3)shadows_filter_min_angle:5 # 筛选的夹角最小值为5度
4)shadows_filter_traverse_step:1 # 遍历每个点
5)shadows_filter_window:2 # 搜索遍历点后2个点是否存在拖尾现象
相关下载
